为了在Windows 10中连接到Windows XP共享的打印机，你需要按照以下步骤操作：
1. 确保Windows XP电脑上的打印机已经共享。在Windows XP电脑上，打开“控制面板”，然后点击“打印机和传真”。找到你想共享的打印机，右键点击它并选择“共享”。给打印机取一个共享名称，然后点击“确定”。
2. 在Windows 10电脑上，点击“开始”菜单，然后输入“打印机”。在顶部弹出的菜单中选择“打印机和设备设置”。
3. 在新窗口中，点击“添加打印机”。
4. 选择“通过手动设置添加本地打印机或网络打印机”，然后点击“下一步”。
5. 选择“创建新端口”，然后选择“Standard TCP/IP Port”，点击“下一步”。
6. 在主机名或IP地址中输入Windows XP电脑的IP地址。你可以通过Windows XP电脑的“网络设置”来查看IP地址。如果你不确定IP地址，可以在Windows XP电脑上右键点击“网络”图标，选择“属性”，然后在弹出的窗口中找到IP地址。输入IP地址后，点击“下一步”。
7. 此时系统会检测网络上存在的打印机。找到Windows XP共享的打印机后，选择它并按照提示进行安装。在此过程中可能需要输入Windows XP电脑的用户名和密码。
8. 完成安装后，Windows 10系统应该已经成功连接到Windows XP共享的打印机了。你可以打印测试页来验证安装是否成功。
注意：这个流程假设两台电脑在同一网络中且没有任何网络隔离策略阻止它们之间的通信。如果网络环境复杂或者有防火墙阻止通信，你可能需要进行额外的设置以允许两个系统间的连接。同时确保每台电脑的防火墙都允许共享打印服务通过。
请注意按照实际情况和需求调整以上步骤。如果遇到任何问题或错误提示，建议查看系统给出的信息或者联系网络管理员寻求帮助。