将彩色图像与深度图像转换为点云，是计算机视觉领域中的一项基础任务。利用开源库 Open3D 的 C++ 实现，这一过程变得高效且优雅！以下是完整步骤梳理👇：
首先，确保安装了 Open3D 并配置好开发环境 🛠️。接着，加载 RGB 图像（`image_rgb`）和深度图像（`depth_image`），并初始化相机内参矩阵（如焦距 `fx, fy` 和光心坐标 `cx, cy`）。深度值需要从像素单位转换为实际物理单位（例如米），公式如下：
`z = depth_value scale_factor`。
随后，结合像素坐标 `(u, v)` 和深度值，通过公式 `(x, y, z) = (u-cx)z/fx, (v-cy)z/fy, z` 计算每个点的空间坐标。所有点组合成点云后，使用 `open3d::geometry::PointCloud` 进行存储，并可直接渲染或保存为 `.ply` 文件 🔥。
此方法不仅适用于学术研究，还能服务于机器人导航、虚拟现实等领域。快试试吧！💫